Referencia de la Clase CatmullRomSpline

Métodos públicos
List< Vector3 >	GetTrayectory (Vector3[] path)
Vector3 []	PrepareSpline (List< Transform > targetsArray)

Métodos privados
void	CalculateCatmullRomSpline (int pos)
int	ClampListPos (int pos)
Vector3	GetCatmullRomPosition (float t, Vector3 p0, Vector3 p1, Vector3 p2, Vector3 p3)

Atributos privados
Vector3 []	controlPointsList
bool	isLooping = false
List< Vector3 >	trayectory

Descripción detallada

La función principal de este algoritmo es generar la trayectoria de movimiento del Scorbot en el comando "movec". El algoritmo de spline de Catmull-Rom es una técnica para interpolar curvas suavizadas mediante un polinomio cúbico. El número de puntos mínimos para formar un spline de Catmull-Rom es 4 (p0, p1, p2, p3). Sin embargo, el primero (p0) y el último (p3) son puntos para controlar la forma de la curva, por lo que todos los puntos generados están entre el punto p1 y p2. Para generar los puntos es necesario hacerlo mediante un polinomio cúbico (Ver: Función GetCatmullRomPosition), donde t toma valores de 0 a 1, siendo t = 0 el punto p1 y siendo t = 1 el punto p2.

Autor

Oscar Catari Gutiérrez - E-mail: oscar.nosp@m.cata.nosp@m.ri@ou.nosp@m.tloo.nosp@m.k.es - Universidad de La Laguna

Versión

1.0

Desde

02-05-2019

Documentación de las funciones miembro

CalculateCatmullRomSpline()

void CatmullRomSpline.CalculateCatmullRomSpline ( int  pos )

inlineprivate

Calcula los puntos de la trayectoria que pasa por 2 puntos. Los puntos se añaden a una trayectoria.

Parámetros

pos	Punto inicial del CatmullRom spline

Devuelve

void

ClampListPos()

int CatmullRomSpline.ClampListPos ( int  pos )

inlineprivate

Ajusta los índices de los puntos de la trayectoria para permitir un bucle del spline.

Parámetros

pos

Índice

Devuelve

int Índice

GetCatmullRomPosition()

Vector3 CatmullRomSpline.GetCatmullRomPosition ( float  t, Vector3  p0, Vector3  p1, Vector3  p2, Vector3  p3  )

inlineprivate

Calcula la posición en el momento t de la trayectoria que pasa por el punto p1 y p2. Dependiento de los puntos p0 y p3 se puede controlar la forma de la trayectoria generada.

Parámetros

t	Momento de la trayectoria. Debe estar entre 0-1
p0	Punto que controla la forma de la curva generada
p1	Punto de la trayectoria
p2	Punto de la trayectoria
p3	Punto que controla la forma de la curva generada

Devuelve

Vector3 Posición en el momento t de la trayectoria

GetTrayectory()

List<Vector3> CatmullRomSpline.GetTrayectory ( Vector3 []  path )

inline

Calcula la trayectoria compuesta por puntos que pasan por unos puntos específicos. Se usa el algoritmo del spline de Catmull-Rom.

Parámetros

path	Puntos por los que tiene que pasar la trayectoria

Devuelve

List<Vector3> Trayectoria

PrepareSpline()

Vector3 [] CatmullRomSpline.PrepareSpline ( List< Transform >  targetsArray )

inline

Construye una lista de coordenadas a partir de los puntos de una trayectoria. Se añaden 2 puntos que actuan como controladores de la curva de la trayectoria. Los 2 puntos son copias del punto inicial y final.

Parámetros

targetsArray

Array de positiones del spline

Devuelve

Vector3[] Lista de coordenadas de las posiciones

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La documentación para esta clase fue generada a partir del siguiente fichero:

• Other/CatmullRomSpline.cs