Diagrama de herencias de Articulation

Métodos públicos
Vector3	GetPosition ()

Vector3	GetAngle ()

float	GetTimeToRotate (Vector3 finalAngle)

float	Angle ()

float	Angle (Vector3 angle)

string	GetPlane ()

void	Rotate (float beta, bool absolute=false)

Vector3	BuiltAngle (float beta)

void	SetAngle (Vector3 newAngle)

void	SetLimit (int minCount, int maxCount, int homeC, float degrees, float offset=0f)

void	SetPlane (string newPlane)

void	SetSpeed (float min, float max)

void	SetPercSpeed (int perc)

int	GetSpeed ()

void	GoHome (float duration)

Vector3	GetAngleHome ()

IEnumerator	MoveCoroutine (Vector3 finalAngle, float duration)

void	UpdateAngleAsGlobal (Vector3 angle)

float	GetGlobalAngle ()

Vector3	CountToAngle (int count)

void	SetCountsAreTransformed (bool transformed)

bool	CountsAreTransformed ()

Atributos públicos
int	lowerLimitCount

int	upperLimitCount

int	homeCount

float	degrees

float	offset

Métodos privados
float	ApplyLimit (float angle, float currentAngle)

void	SetLimit (float max, float min)

void	UpdateCurrentSpeed ()

Vector3	LerpAngleNoShortest (Vector3 startAngle, Vector3 endAngle, float t)

int	ApplyCountLimits (int count, int lowerLimitCount, int upperLimitCount)

Atributos privados
Vector3	angle

List< float >	limit

string	plane

bool	countsAreTransformed = false

float	countToDegrees

float	degreesToCount

float	minSpeed

float	maxSpeed

int	percSpeed = 50

float	currentSpeed = 0f

Descripción detallada

Contiene los datos referentes a una articulación del Scorbot. Además reliza operaciones como la rotación.

Autor: Oscar Catari Gutiérrez - E-mail: oscar.nosp@m.cata.nosp@m.ri@ou.nosp@m.tloo.nosp@m.k.es - Universidad de La Laguna

Versión: 1.0

Desde: 02-05-2019

Documentación de las funciones miembro

◆ Angle() [1/2]

float Articulation.Angle ( )

inline

Obtiene el valor del ángulo de la articulación a partir del Vector3 del ángulo de la articulación. Este Vector3 tiene tres valores de los cuales solo uno representa el ángulo de la articulación, pero con el objetivo de realizar operaciones de los ángulos se ha mantenido el Vector3.

Devuelve: float Ángulo

◆ Angle() [2/2]

float Articulation.Angle ( Vector3 angle )

inline

Obtiene el valor del ángulo de la articulación a partir del Vector3 de un ángulo. Este Vector3 tiene tres valores de los cuales solo uno representa el ángulo de la articulación, pero con el objetivo de realizar operaciones de los ángulos se ha mantenido el Vector3.

Parámetros

angle Ángulo

Devuelve: float Ángulo

◆ ApplyCountLimits()

int Articulation.ApplyCountLimits	(	int	count,
		int	lowerLimitCount,
		int	upperLimitCount
	)

inlineprivate

Obtiene los conteos de encoder ajustados a los límites para la articulación.

Parámetros

count	Conteos de encoder
lowerLimitCount	Limite inferior de los conteos de encoder
upperLimitCount	Limite superior de los conteos de encoder

Devuelve: int Conteos de encoder

◆ ApplyLimit()

float Articulation.ApplyLimit	(	float	angle,
		float	currentAngle
	)

inlineprivate

Obtiene el ángulo ajustado a los límites de la articulación del Scorbot.

Parámetros

angle	Ángulo
currentAngle	Ángulo actual de la articulación

Devuelve: float Ángulo

◆ BuiltAngle()

Vector3 Articulation.BuiltAngle ( float beta )

inline

Obtiene el ángulo Vector3 de la articulación a partir del valor del ángulo de la articulación. La forma en Vector3 se usa para realizar operaciones.

Parámetros

beta Ángulo

Devuelve: Vector3 Ángulo

◆ CountsAreTransformed()

bool Articulation.CountsAreTransformed ( )

inline

Obtiene si los conteos de encoder han sido transformados.

Devuelve: bool Counteos de encoder transformados

◆ CountToAngle()

Vector3 Articulation.CountToAngle ( int count )

inline

Obtiene el ángulo de la articulación a partir de los conteos de encoder. Los conteos se ajustan a los limites del encoder para la articulación.

Parámetros

count Counteos de encoder

Devuelve: Vector3 Ángulo

◆ GetAngle()

Vector3 Articulation.GetAngle ( )

inline

Obtiene el ángulo Vector3 de la articulación.

Devuelve: Vector3 Ángulo

◆ GetAngleHome()

Vector3 Articulation.GetAngleHome ( )

inline

Obtiene el ángulo de la articulación en la posición HOME en forma de Vector3.

Devuelve: Vector3 Ángulo

◆ GetGlobalAngle()

float Articulation.GetGlobalAngle ( )

inline

Obtiene el ángulo global (0:360 grados) a partir del ángulo (local) de la articulación (0:180 -180:0 grados).?

Devuelve: float Ángulo (0:360 grados)

◆ GetPlane()

string Articulation.GetPlane ( )

inline

Obtiene el plano sobre el que rota la articulación.

Devuelve: string Plano

◆ GetPosition()

Vector3 Articulation.GetPosition ( )

inline

Obtiene las coordenadas del centro de la articulación en el contexto de Unity (no Scorbot real).

Devuelve: Vector3 Coordenadas

◆ GetSpeed()

int Articulation.GetSpeed ( )

inline

Obtiene el porcentaje de la velocidad que está usando la articulación al rotar.

Devuelve: int Porcentaje

◆ GetTimeToRotate()

float Articulation.GetTimeToRotate ( Vector3 finalAngle )

inline

Obtiene el tiempo (segundos) que tarda la articulación en rotar al ángulo especificado. @finalAngle Ángulo final

Devuelve: float Tiempo en segundos

◆ GoHome()

void Articulation.GoHome ( float duration )

inline

Mueve el Scorbot a su posición HOME en el tiempo especificado (simulación).

Parámetros

duration Duración (segundos)

Devuelve: void

◆ LerpAngleNoShortest()

Vector3 Articulation.LerpAngleNoShortest	(	Vector3	startAngle,
		Vector3	endAngle,
		float	t
	)

inlineprivate

Obtiene el ángulo del momento t al interpolar entre un ángulo inicial y otro final.

Parámetros

startAngle	Ángulo inicial
endAngle	Ángulo final
t	Momento. Debe estar entre 0-1

Devuelve: Vector3 Ángulo

◆ MoveCoroutine()

IEnumerator Articulation.MoveCoroutine	(	Vector3	finalAngle,
		float	duration
	)

inline

Inicia la rotación en la articulación para que se complete en el tiempo especificado.

Parámetros

finalAngle	Ángulo final
duration	Duración (segundos)

Devuelve: IEnumerator Proceso en segundo plano

◆ Rotate()

void Articulation.Rotate	(	float	beta,
		bool	absolute = `false`
	)

inline

Rota la articulación una cantidad de grados específica a partir del ángulo actual, o la rotación se hace hasta alcanzar el ángulo específicado (absoluta). En ambos casos se el ángulo se ajusta a los límites del ángulo.

Parámetros

beta	Ángulo a rotar
absolute	Si es ángulo absoluto (final). En otro caso se considera el ángulo actual

Devuelve: void

◆ SetAngle()

void Articulation.SetAngle ( Vector3 newAngle )

inline

Modifica el ángulo de la articulación a un nuevo angulo y lo rota (instantaneo).

Parámetros

newAngle Ángulo

Devuelve: void

◆ SetCountsAreTransformed()

void Articulation.SetCountsAreTransformed ( bool transformed )

inline

Modifica si los conteos de encoder han sido transformados.

Parámetros

transformed Counteos de encoder transformados

Devuelve: void

◆ SetLimit() [1/2]

void Articulation.SetLimit	(	float	max,
		float	min
	)

inlineprivate

Establece el limite de los ángulos de la articulación.

Parámetros

max	Ángulo máximo
min	Ángulo mínimo

Devuelve: void

◆ SetLimit() [2/2]

void Articulation.SetLimit	(	int	minCount,
		int	maxCount,
		int	homeC,
		float	degrees,
		float	offset = `0f`
	)

inline

Establece los límites de condeos de encoder y ángulos para la articulación.

Parámetros

minCount	Conteos de encoder mínimos
maxCount	Conteos de encoder máximos
homeC	Conteos de encoder en las posición HOME del Scorbot
degrees	Grados máximos de la articulación
offset	Desface para Unity

Devuelve: void

◆ SetPercSpeed()

void Articulation.SetPercSpeed ( int perc )

inline

Modifica el porcentaje de la velocidad que va a utilizar la articulación al rotar.

Parámetros

perc	Porcentage de velocidad. 1-100%

Devuelve: void

◆ SetPlane()

void Articulation.SetPlane ( string newPlane )

inline

Modifica el plano en el que rota la articulación.

Parámetros

newPlane Plano

Devuelve: void

◆ SetSpeed()

void Articulation.SetSpeed	(	float	min,
		float	max
	)

inline

Modifica el límite de la velocidad de rotación de la articulación.

Parámetros

min
max

Devuelve: void

◆ UpdateAngleAsGlobal()

void Articulation.UpdateAngleAsGlobal ( Vector3 angle )

inline

Modifica el ángulo de la articulación para que se mantenga constante globalmente. El ángulo global es el ángulo que la articulación forma con el plano horizontal del centro de la articulación. Mientras que el ángulo local es el ángulo que se forma con respecto a la articulación anterior.?

Parámetros

angle

Devuelve: void

◆ UpdateCurrentSpeed()

void Articulation.UpdateCurrentSpeed ( )

inlineprivate

Calcula la velocidad de rotación de la articulación con su porcentaje (grados/segundos).

Devuelve: void

La documentación para esta clase fue generada a partir del siguiente fichero:

Scorbot/Articulation.cs

Métodos públicos

Atributos públicos

Métodos privados

Atributos privados

Descripción detallada

Documentación de las funciones miembro

◆ Angle() [1/2]

◆ Angle() [2/2]

◆ ApplyCountLimits()

◆ ApplyLimit()

◆ BuiltAngle()

◆ CountsAreTransformed()

◆ CountToAngle()

◆ GetAngle()

◆ GetAngleHome()

◆ GetGlobalAngle()

◆ GetPlane()

◆ GetPosition()

◆ GetSpeed()

◆ GetTimeToRotate()

◆ GoHome()

◆ LerpAngleNoShortest()

◆ MoveCoroutine()

◆ Rotate()

◆ SetAngle()

◆ SetCountsAreTransformed()

◆ SetLimit() [1/2]

◆ SetLimit() [2/2]

◆ SetPercSpeed()

◆ SetPlane()

◆ SetSpeed()

◆ UpdateAngleAsGlobal()

◆ UpdateCurrentSpeed()