Referencia de la Clase ScorbotModel

Diagrama de herencias de ScorbotModel

Métodos públicos
void	InitToCopy (out Articulation[] art, out Transform artE)
void	UpdateToCopy (Articulation[] art)
List< Vector3 >	CountsToAngles (List< int > counts)
Vector3	GetPosFromAngles (Articulation[] art, Transform artE, List< Vector3 > angles)
void	SetAngles (List< Vector3 > angles)
void	Open ()
void	Close ()
void	GoHome ()

Atributos públicos
Transform	D
Transform	E
Articulation []	articulations
int	scorbotIndex

Métodos privados
void	Awake ()
void	SaveDefaultToFile (string file, System.Type type)
void	LoadFromFile (string file, Articulation[] articulations)

Atributos privados
const string	SCORBOTIX_FILE = "ScorbotIXConfig.txt"
const string	SCORBOTVPLUS_FILE = "ScorbotVPlusConfig.txt"

Descripción detallada

Estructura de datos para un Scorbot. Contiene las articulationes y carga la configuración de un Scorbot, además de realizar operaciones como abrir/cerrar la pinza. También permiter copiar la configuración actuar y transformar conteos de encoder a ángulos. Un Scorbot necesita este componente, el componente de cinemática inversa "IK" y el componente de su pinza "GripScorbot...". Además, su modelo 3D debe tener en cada articulatión el componente "Articulation", un componente de detección de colisiones "Mesh Collider" y sus etiquetas (articulaciones) deben ser "Model".

Autor

Oscar Catari Gutiérrez - E-mail: oscar.nosp@m.cata.nosp@m.ri@ou.nosp@m.tloo.nosp@m.k.es - Universidad de La Laguna

Versión

1.0

Desde

02-05-2019

Documentación de las funciones miembro

Close()

void ScorbotModel.Close ( )

inline

Cierra la pinza del Scorbot.

Devuelve

void

CountsToAngles()

List<Vector3> ScorbotModel.CountsToAngles ( List< int >  counts )

inline

Transforma conteos de encoder a ángulos de las articulaciones del Scorbot de este modelo.

Parámetros

counts

Conteos de encoder

Devuelve

List<Vector3> Ángulos

GetPosFromAngles()

Vector3 ScorbotModel.GetPosFromAngles ( Articulation []  art, Transform  artE, List< Vector3 >  angles  )

inline

Obtiene la posición del efector final en las articulaciones pasadas con los ángulos propuestos.

Parámetros

art	Articulationes
artE	Efector final
angles	Ángulos

Devuelve

Vector3 Coordenadas

InitToCopy()

void ScorbotModel.InitToCopy ( out Articulation []  art, out Transform  artE  )

inline

Copia las articulaciones y efector final del Scorbot de este modelo (toda la configuración), para dejarlos en las variables pasadas.

Parámetros

art	Articulationes
artE	Efector final

Devuelve

void

LoadFromFile()

void ScorbotModel.LoadFromFile ( string  file, Articulation []  articulations  )

inlineprivate

Carga un fichero para la configuracion del Scorbot.

Parámetros

file	Fichero
articulations	Articulaciones del Scorbot

Devuelve

void

Open()

void ScorbotModel.Open ( )

inline

Abre la pinza del Scorbot.

Devuelve

void

SaveDefaultToFile()

void ScorbotModel.SaveDefaultToFile ( string  file, System.Type  type  )

inlineprivate

Crea un fichero con la configuracion del Scorbot por defecto.

Parámetros

file	Fichero nuevo
type	Clase de configuracion del Scorbot

Devuelve

void

SetAngles()

void ScorbotModel.SetAngles ( List< Vector3 >  angles )

inline

Cambioa los ángulos de las articulaciones del Scorbot de este modelo a otros ángulos.

Parámetros

angles

Ángulos

Devuelve

void

UpdateToCopy()

void ScorbotModel.UpdateToCopy ( Articulation []  art )

inline

Copia los ángulos de las articulaciones de este modelo en las articulaciones pasadas.

Parámetros

art	Articulationes

Devuelve

void

---

La documentación para esta clase fue generada a partir del siguiente fichero:

• Scorbot/ScorbotModel.cs