Diagrama de herencias de IK

Métodos públicos
void	UpdateCopyEffector ()

void	CCDAlg (Transform D)

void	CCDAlg (Transform[] trajectory, bool speedDegrees=true)

void	Move (Transform target)

bool	TargetInRange (Transform D, bool skipPitch=false)

void	Home (float duration=1f)

void	SetD (Transform D)

void	SetSpeed (int speed)

void	SetSpeedL (int speed)

int	GetSpeed ()

int	GetSpeedL ()

List< Vector3 >	GetAnglesFromCopy ()

List< Vector3 >	GetAngles ()

Articulation []	GetArticulations ()

Transform	GetD ()

Transform	GetE ()

Vector3	GetPosFromCounts (List< int > counts)

Métodos privados
void	Start ()

void	OnDrawGizmos ()

IEnumerator	CCDAlgMulti (Articulation[] articulations, Transform[] trayectory, Transform E, bool speedDegrees=false)

IEnumerator	IKAlg (Articulation[] articulations, Transform D, Transform E, bool speedDegrees=true)

IEnumerator	MoveCoroutive (Coroutine[] moves)

void	AlgCDD (Articulation[] articulations, Transform D, Transform E, bool skipPitch=false)

float	CalculateTimeSpeed (Articulation[] startArt, List< Vector3 > endAngles)

float	CalculateTimeSpeedL (Vector3 startPoint, Vector3 endPoint, float speedMillimeter)

void	CCD (Articulation[] articulations, Transform D, Transform E, Articulation R)

float	CalculateAngle (Vector3 end, Vector3 start, string plane)

Vector3	GetLocalPosition (Transform obj, Transform origin)

void	SetAnglesCopyZero ()

void	SetAnglesCopyHome ()

Atributos privados
ScorbotModel	scorbotModel

Transform	D

Transform	E

Articulation []	articulations

Articulation []	art

Transform	artE

int	MAX_ITINERATIONS = 1500

const float	EPSILON = 0.01f

bool	isProcessing = false

int	speedMillimeter = 50

Descripción detallada

Algoritmo CCD que calcula los ángulo de las articulaciones del Scorbot para llegar a una posición especificada. Según el caso, hace uso de copias de las articulaciones o no.

Autor: Oscar Catari Gutiérrez - E-mail: oscar.nosp@m.cata.nosp@m.ri@ou.nosp@m.tloo.nosp@m.k.es - Universidad de La Laguna

Versión: 1.0

Desde: 02-05-2019

Documentación de las funciones miembro

◆ AlgCDD()

void IK.AlgCDD	(	Articulation []	articulations,
		Transform	D,
		Transform	E,
		bool	skipPitch = `false`
	)

inlineprivate

Ejecuta el algoritmo CCD para hallar los ángulos que las articulaciones necesitan para llegar a la posición objetivo. No se aplica a la articulación "Roll" ya que no tiene efecto en la posición del efector final.

Parámetros

articulations	Articulaciones
D	Posición objetivo
E	Efector final
skipPitch	Mantener el valor de del pitch

Devuelve: void

◆ CalculateAngle()

float IK.CalculateAngle	(	Vector3	end,
		Vector3	start,
		string	plane
	)

inlineprivate

Obtiene el ángulo (Radianes) que forman dos vectores.

Parámetros

end	Vector fin
start	Vector inicio
plane	Plano

Devuelve: Ángulo (Radianes)

◆ CalculateTimeSpeed()

float IK.CalculateTimeSpeed	(	Articulation []	startArt,
		List< Vector3 >	endAngles
	)

inlineprivate

Calcula el tiempo que las articulaciones tardan en rotar para llegar a una configuraciçon de ángulos final.

Parámetros

startArt	Articulaciones
endAngles	Ángulos finales

Devuelve: float Tiempo (seg)

◆ CalculateTimeSpeedL()

float IK.CalculateTimeSpeedL	(	Vector3	startPoint,
		Vector3	endPoint,
		float	speedMillimeter
	)

inlineprivate

Calcula el tiempo que se tarda en llegar de un punto a otro a una velocidad constante. Comando "Speedl"

Parámetros

startPoint	Posición inicial
endPoint	Posición final
speedMillimeter	Velocidad lineal (mm/seg)

Devuelve: float Tiempo (seg)

◆ CCD()

void IK.CCD	(	Articulation []	articulations,
		Transform	D,
		Transform	E,
		Articulation	R
	)

inlineprivate

Aplica el algoritmo CCD para una articulación y la rota.

Parámetros

articulations	Articulaciones
D	Posición objetivo
E	Efector final
R	Articulación actual

Devuelve: void

◆ CCDAlg() [1/2]

void IK.CCDAlg ( Transform D )

inline

Ejecuta el algoritmo CCD para mover el Scorbot hacia la posición objetivo. Se usa la velocidad normal "Speed".

Parámetros

D	Posición final

Devuelve: void

◆ CCDAlg() [2/2]

void IK.CCDAlg	(	Transform []	trajectory,
		bool	speedDegrees = `true`
	)

inline

Inicia el algoritmo CCD para mover las articulaciones siguiento la trajectoria especificada a la velocidad normal o lineal. Se usa para los comando "Movel" o "Movec".

Parámetros

trayectory	Trajectoria
speedDegrees	Velocidad normal. En otro caso se usa la velocidad lineal

Devuelve: void

◆ CCDAlgMulti()

IEnumerator IK.CCDAlgMulti	(	Articulation []	articulations,
		Transform []	trayectory,
		Transform	E,
		bool	speedDegrees = `false`
	)

inlineprivate

Ejecuta el algoritmo CCD para mover las articulaciones siguiento la trajectoria especificada a la velocidad normal o lineal.

Parámetros

articulations	Articulaciones
trayectory	Trajectoria
E	Efector final
speedDegrees	Velocidad normal. En otro caso se usa la velocidad lineal

Devuelve: Proceso en segundo plano

◆ GetAngles()

List<Vector3> IK.GetAngles ( )

inline

Obtiene los ángulos de las articulaciones.

Devuelve: List<Vector3> Ángulos

◆ GetAnglesFromCopy()

List<Vector3> IK.GetAnglesFromCopy ( )

inline

Obtiene los ángulos de las copias de las articulaciones.

Devuelve: List<Vector3>

◆ GetArticulations()

Articulation [] IK.GetArticulations ( )

inline

Obtiene las articulaciones del Scorbot.

Devuelve: Articulation[] Articulaciones

◆ GetD()

Transform IK.GetD ( )

inline

Obtiene la posición a la que se quiere llegar.

Devuelve: Transform Posición objetivo

◆ GetE()

Transform IK.GetE ( )

inline

Obtiene el efector final.

Devuelve: Transform Efector final

◆ GetLocalPosition()

Vector3 IK.GetLocalPosition	(	Transform	obj,
		Transform	origin
	)

inlineprivate

Obtiene la posición de un objeto si se toma como origen de coordenas otro origen.

Parámetros

obj	Objeto
origin	Origen de coordenadas

Devuelve: Vector3 Coordenas

◆ GetPosFromCounts()

Vector3 IK.GetPosFromCounts ( List< int > counts )

inline

Obtiene la posición del efector final a partir de los conteos de encoder.

Parámetros

counts Conteos de encoder

Devuelve: Vector3 Coordenadas

◆ GetSpeed()

int IK.GetSpeed ( )

inline

Obtiene la velocidad (porcentaje) de las articulaciones actual.

Devuelve: int Velocidad (porcentaje)

◆ GetSpeedL()

int IK.GetSpeedL ( )

inline

Obtiene la velocidad lineal actual.

Devuelve: int Velocidad lineal (milimetros/seg)

◆ Home()

void IK.Home ( float duration = 1f )

inline

Mueve el Scorbot a su posición HOME en el tiempo especificado.

Parámetros

duration Duración (seg)

Devuelve: void

◆ IKAlg()

IEnumerator IK.IKAlg	(	Articulation []	articulations,
		Transform	D,
		Transform	E,
		bool	speedDegrees = `true`
	)

inlineprivate

Ejecuta el algoritmo CCD y mueve las articulaciones a la velocidad normal o lineal.

Parámetros

articulations	Articulaciones
D	Posición objetivo
E	Efector final
speedDegrees	Velocidad normal. En otro caso se usa la velocidad lineal

Devuelve: Proceso en segundo plano

◆ Move()

void IK.Move ( Transform target )

inline

Mueve el Scorbot a una posición. La posición debe tener la configuración de ángulos ya calculada.

Parámetros

Posicíon (objetivo)

Devuelve: void

◆ MoveCoroutive()

IEnumerator IK.MoveCoroutive ( Coroutine [] moves )

inlineprivate

Ejecuta el proceso de esperar a que acaben un conjunto de procesos en segundo plano.

Parámetros

moves Procesos en segundo plano

Devuelve: Proceso en segundo plano

◆ SetAnglesCopyHome()

void IK.SetAnglesCopyHome ( )

inlineprivate

Mueve (instantaneo) las copias de las articulaciones a la posición HOME.

Devuelve: void

◆ SetAnglesCopyZero()

void IK.SetAnglesCopyZero ( )

inlineprivate

Mueve (instantaneo) las copias de las articulaciones a su posición inicial.

Devuelve: void

◆ SetD()

void IK.SetD ( Transform D )

inline

Cambia la posición a la que se quiere llegar.

Parámetros

D	Posición objetivo

Devuelve: void

◆ SetSpeed()

void IK.SetSpeed ( int speed )

inline

Cambia la velocidad de las articulaciones del Scorbot.

Parámetros

speed Velocidad (porcentaje 1-100)

Devuelve: void

◆ SetSpeedL()

void IK.SetSpeedL ( int speed )

inline

Cambia la velocidad lineal actual. 1-300

Parámetros

speed Velocidad lineal (milimetros/seg)

Devuelve: void

◆ TargetInRange()

bool IK.TargetInRange	(	Transform	D,
		bool	skipPitch = `false`
	)

inline

Comprueba que una posición es alcanzable por el Scorbot. Se usan las copias de las articulaciones.s

Parámetros

D	Posición objetivo
skipPitch	Mantener el valor del pitch

Devuelve: bool Posición alcanzable

◆ UpdateCopyEffector()

void IK.UpdateCopyEffector ( )

inline

Actualiza la copia del efector final desde la posición Home.

Devuelve: void

La documentación para esta clase fue generada a partir del siguiente fichero:

Scorbot/IK.cs

Métodos públicos

Métodos privados

Atributos privados

Descripción detallada

Documentación de las funciones miembro

◆ AlgCDD()

◆ CalculateAngle()

◆ CalculateTimeSpeed()

◆ CalculateTimeSpeedL()

◆ CCD()

◆ CCDAlg() [1/2]

◆ CCDAlg() [2/2]

◆ CCDAlgMulti()

◆ GetAngles()

◆ GetAnglesFromCopy()

◆ GetArticulations()

◆ GetD()

◆ GetE()

◆ GetLocalPosition()

◆ GetPosFromCounts()

◆ GetSpeed()

◆ GetSpeedL()

◆ Home()

◆ IKAlg()

◆ Move()

◆ MoveCoroutive()

◆ SetAnglesCopyHome()

◆ SetAnglesCopyZero()

◆ SetD()

◆ SetSpeed()

◆ SetSpeedL()

◆ TargetInRange()

◆ UpdateCopyEffector()