Diagrama de herencias de CommandControl

Métodos públicos
List< string >	GetNames ()

void	Move (IK robot, Transform target)

void	MoveL (IK robot, Transform target)

void	MoveC (IK robot, Transform finalPoint, Transform middlePoint)

bool	Teach (IK robot, Transform target, Vector3 pos, float p, float r, bool online=true, bool offline=true)

bool	TeachR (IK robot, Transform target, Transform relativeToTarget, Vector3 pos, float p, float r, bool online=true, bool offline=true)

void	Here (IK robot, Transform target)

bool	Listpv (Transform target, out List< int > counts, out List< float > posPitchRoll)

bool	SyncScorbotToSimulation (IK robot, Transform target)

bool	SyncSimulationToScorbot (IK robot, Transform target)

void	Shiftc (IK robot, Transform target, int byIndex, float value)

void	Home (IK robot)

void	CON ()

void	Speed (IK robot, int value)

void	SpeedL (IK robot, int value)

void	Defp (Transform target)

Métodos privados
void	Start ()

void	SetIsHereFromSimulation (bool fromSimulation)

Atributos privados
CatmullRomSpline	spline

Controller	controller

GameController	gameController

StateMessageControl	stateMessageControl

bool	isHereFromSimulation = true

Descripción detallada

La función principal de este componente es definir las tareas a realizar por cada comando y ejecutarlas ya sea en offline u online. La sincronización de posiciones es otra de sus funciones, ya que aunque no es un comando en sí, la sincronización es una sucesión de comandos, por lo que se la trata como una extensión de los comandos.

Autor: Oscar Catari Gutiérrez - E-mail: oscar.nosp@m.cata.nosp@m.ri@ou.nosp@m.tloo.nosp@m.k.es - Universidad de La Laguna

Versión: 1.0

Desde: 02-05-2019

Documentación de las funciones miembro

◆ CON()

void CommandControl.CON ( )

inline

Activa el control del Scorbot real. El control se desactiva cuando se detecta un fallo mecánico por movimientos como el comando "movec".

Devuelve: void

◆ Defp()

void CommandControl.Defp ( Transform target )

inline

Define una posición en el controlador del Scorbot real. La posición creada requiere sincronización.

Parámetros

target Posición (objeto)

Devuelve: void

◆ GetNames()

List<string> CommandControl.GetNames ( )

inline

Permite obtener la lista de nombres de los comandos disponibles. El archivo "CommandHelper" contiene los comandos.

Devuelve: List<string> Lista de nombres de los comandos.

◆ Here()

void CommandControl.Here	(	IK	robot,
		Transform	target
	)

inline

Modifica una posición con los valores actuales del Scorbot. Modifica una posición en el controlador con los valores actuales del Scorbot real o el de la simulación. En modo "From simulation" el Scorbot es el de la simulación, mientras que en modo "From Scorbot" es el Scorbot real. En modo "From simulation" se ejecuta el comando "Teach" (online) con los valores del Scorbot de la simulación. En modo "From Scorbot" se ejecuta el comando "Here" (online) en el Scorbot real, seguidamente de "Listpv" (online) para recuperar los datos del "Here" y se realiza un "Teach" (Offline) para cargar esos datos.

Parámetros

robot	Scorbot
target	Posición (objeto)

Devuelve: void

◆ Home()

void CommandControl.Home ( IK robot )

inline

Mueve el Scorbot a su posición HOME.

Parámetros

robot Scorbot

Devuelve: void

◆ Listpv()

bool CommandControl.Listpv	(	Transform	target,
		out List< int >	counts,
		out List< float >	posPitchRoll
	)

inline

Se obtienen los valores de una posición los cuales son una posición (x, y, z), inclinación frontal (pitch) e inclinación lateral (roll). Además de los conteos de encoder para cada articulación del Scorbot real. Este comando no el el mismo que el "listpv" de la simulación, aunque su función la misma.

Parámetros

target	Posición (objeto)
counts	Conteos de encoder
posPitchRoll	Coordenadas, pitch y roll

Devuelve: bool Éxito

◆ Move()

void CommandControl.Move	(	IK	robot,
		Transform	target
	)

inline

Mueve el Scorbot a una posición ya definida.

Parámetros

robot	Scorbot
target	Posición (objeto)

Devuelve: void

◆ MoveC()

void CommandControl.MoveC	(	IK	robot,
		Transform	finalPoint,
		Transform	middlePoint
	)

inline

Mueve el Scorbot a una posición ya definida pasando por otra posición. El movimiento es una curva generada por el algoritmo del spline de CatmullRom.

Parámetros

robot	Scorbot
finalPoint	Posición final(objeto)
middlePoint	Posición intermedia (objeto)

Devuelve: void

◆ MoveL()

void CommandControl.MoveL	(	IK	robot,
		Transform	target
	)

inline

Mueve el Scorbot a una posición ya definida. El movimiento es una línea recta.

Parámetros

robot	Scorbot
target	Posición (objeto)

Devuelve: void

◆ SetIsHereFromSimulation()

void CommandControl.SetIsHereFromSimulation ( bool fromSimulation )

inlineprivate

Cambia el modo del comando HERE.

Parámetros

fromSimulation Modo "From simulation" activo, true

Devuelve: void

◆ Shiftc()

void CommandControl.Shiftc	(	IK	robot,
		Transform	target,
		int	byIndex,
		float	value
	)

inline

Modifica una posición sumando valores los cuales son una posición (x, y,z), inclinación frontal (p) e inclinación lateral (r). El valor puede ser solo uno de los anteriores y debe estar en el contexto del Scorbot real. byIndex: X, Y, Z, P, R (0..4)

Parámetros

robot	Scorbot
target	Posición (objeto)
byIndex	Índice del tipo de parámetro
value	Valor

Devuelve: void

◆ Speed()

void CommandControl.Speed	(	IK	robot,
		int	value
	)

inline

Modifica la velocidad del comando "Move" en el Scorbot. Límite de 1 a 100.

Parámetros

robot	Scorbot
value	Velocidad. Debe estar entre 1-100

Devuelve: void

◆ SpeedL()

void CommandControl.SpeedL	(	IK	robot,
		int	value
	)

inline

Modifica la velocidad del comando "Movel" y "Movec" en el Scorbot. Límite de 1 a 300.

Parámetros

robot	Scorbot
value	Velocidad

Devuelve: void

◆ SyncScorbotToSimulation()

bool CommandControl.SyncScorbotToSimulation	(	IK	robot,
		Transform	target
	)

inline

Recupera los valores de una posición del Scorbot real en la misma posición en la simulación.

Parámetros

robot	Scorbot
target	Posición (objeto)

Devuelve: bool Éxito

◆ SyncSimulationToScorbot()

bool CommandControl.SyncSimulationToScorbot	(	IK	robot,
		Transform	target
	)

inline

Guarda los valores de una posición de la simulación en la misma posición en el Scorbot real.

Parámetros

robot	Scorbot
target	Posición (objeto)

Devuelve: bool Éxito

◆ Teach()

bool CommandControl.Teach	(	IK	robot,
		Transform	target,
		Vector3	pos,
		float	p,
		float	r,
		bool	online = `true`,
		bool	offline = `true`
	)

inline

Modifica una posición con nuevos valores los cuales son una posición (x, y, z), inclinación frontal e inclinación lateral. Estos valores deben entar en el contexto del Scorbot real.

Parámetros

robot	Scorbot
target	Posición (objeto)
pos	Coordenadas
p	Pitch
r	Roll
online	Ejecutar modo online
offline	Ejecutar modo offline

Devuelve: bool Éxito

◆ TeachR()

bool CommandControl.TeachR	(	IK	robot,
		Transform	target,
		Transform	relativeToTarget,
		Vector3	pos,
		float	p,
		float	r,
		bool	online = `true`,
		bool	offline = `true`
	)

inline

Define una posición relativa a otra posición con nuevos valores los cuales son una posición (x, y, z), inclinación frontal e inclinación lateral. La posición permanecerá relativa. Los valores deben estar en el contexto del Scorbot real.

Parámetros

robot	Scorbot
target	Posición (objeto)
relativeToTarget	Posición (objeto) relativa a usar como referencia
pos	Coordenadas relativas
p	Pitch relativo
r	Roll relativo
online	Ejecutar modo online
offline	Ejecutar modo offline

Devuelve: bool Éxito

La documentación para esta clase fue generada a partir del siguiente fichero:

Controllers/CommandControl.cs

Métodos públicos

Métodos privados

Atributos privados

Descripción detallada

Documentación de las funciones miembro

◆ CON()

◆ Defp()

◆ GetNames()

◆ Here()

◆ Home()

◆ Listpv()

◆ Move()

◆ MoveC()

◆ MoveL()

◆ SetIsHereFromSimulation()

◆ Shiftc()

◆ Speed()

◆ SpeedL()

◆ SyncScorbotToSimulation()

◆ SyncSimulationToScorbot()

◆ Teach()

◆ TeachR()