Referencia de la Clase GameController

Diagrama de herencias de GameController

Métodos públicos
void	ManualControlArticulation (int btn)
void	Home ()
void	Open ()
void	Close ()
void	ShowHideManualControls ()
void	ShowHideCommands ()
void	ShowHideConsole ()
void	ShowHideSync ()
void	ShowHideMessageLog ()
void	ShowHidePositionLog ()
void	RecordPosition (bool fromCommand)
void	CreateDefaultTarget (string targetName)
void	RemoveTarget ()
void	TargetDropdown_IndexChanged (int index)
void	CommandsDropdown_IndexChanged (int index)
void	Execute ()
void	DrawTrayectory ()
void	SpeedInputEnd (string speed)
void	SpeedLInputEnd (string speed)
void	SetScorbot (int index)
void	OnlineOfflineSlider (float value)
bool	GetOnlineMode ()
void	HereFromSimulation (bool fromSimulation)
void	SyncFromSimulationToScorbot (bool fromSimulation)
void	SyncAllTargets ()
void	SyncTarget ()
void	MainMenu ()
void	CON ()
void	Save ()
void	Load ()

Atributos públicos
Transform	cam
Transform	target
Transform	targetName
Transform	targetPrefab
Transform	targetNamePrefab
GameObject	axisCamera
IK []	scorbots
IK	robot
GameObject	innerTarget
TextMeshProUGUI	output
GameObject	manualControlPanel
GameObject	commandsPanel
GameObject	console
GameObject	syncPanel
GameObject	messageLogPanel
GameObject	positionLogPanel
InputField	targetNameInput
InputField	DefpNameInput
Transform	planeXY
Transform	planeXZ
Transform	planeYZ
Controller	controller
Transform	canvas
TextMeshProUGUI	stateOutput
TextMeshProUGUI	messageLog
TextMeshProUGUI	positionLog
TextMeshProUGUI	positionSyncLog
TextMeshProUGUI	positionCountLog
TextMeshProUGUI	backupFileOutput
TextMeshProUGUI	onlineText
Dropdown	targetDropdown
CatmullRomSpline	spline = new CatmullRomSpline()
Dropdown	commandsDropdown
Dropdown	position1Dropdown
Dropdown	position2Dropdown
Dropdown	syncTargetDropdown
Dropdown	byXYZPRDropdown
Dropdown	portsDropdown
Dropdown	scorbotVersionDropdown
const string	NUMBER_FORMAT = "0.00"
InputField	XInput
InputField	YInput
InputField	ZInput
InputField	PInput
InputField	RInput
InputField	byXYZPRInput
Transform	hereGroup
Transform	syncGroup
GameObject	menu
TextMeshProUGUI	speedText
TextMeshProUGUI	speedLText

Atributos públicos estáticos
static GameController	gameController
static int	indexRobot = 0

Eventos
static HereFromDelegate	HereFromDel
static ScorbotDelegate	ScorbotDel

Métodos privados
void	Awake ()
void	Start ()
void	Update ()
bool	ValidTarget (string targetName, Transform newTarget, Vector3 newPos)
void	SetTarget (Transform t)
void	LineRenderEmpty ()
void	UpdateTargets (List< string > targetsNamesArray)

Atributos privados
Vector3	defaultPosition
ManualInputControl	manualInputControl
SelectionControl	selectionControl
TargetControl	targetControl
CommandControl	commandControl
PanelControl	panelControl
StateMessageControl	stateMessageControl
CameraControl	cameraControl
BackUpFileControl	backupFileControl
EffectorFileControl	effectorFileControl
LineRenderer	lineRenderer
bool	onlineMode = false
bool	syncFromSimulationToScorbot = false
bool	loadedEffector = false

Descripción detallada

El controlador principal de la simulación es el GameController. Su función principal es la de inicializar la simulación y ejecutar los demás controladores para que realicen tareas específicas.

Entre sus funciones, también está la creación y eliminación de las posiciones, el manejo de los elementos de la interfaz gráfica que utiliza cada comando y la propia ejecución de los comandos. Además, se encarga del dibujado de trayectorias para “movel” y “movec” con ayuda del algoritmo de spline de Catmull-Rom.

Autor

Oscar Catari Gutiérrez - E-mail: oscar.nosp@m.cata.nosp@m.ri@ou.nosp@m.tloo.nosp@m.k.es - Universidad de La Laguna

Versión

1.0

Desde

02-05-2019

Documentación de las funciones miembro

Close()

void GameController.Close ( )

inline

Cierra la pinza del Scorbot.

Devuelve

void

CommandsDropdown_IndexChanged()

void GameController.CommandsDropdown_IndexChanged ( int  index )

inline

Activa los elementos gráficos de un comando especificado por su índice.

Parámetros

index

Índice del comando

Devuelve

void

CON()

void GameController.CON ( )

inline

Ejecuta el comando "Con".

Devuelve

void

CreateDefaultTarget()

void GameController.CreateDefaultTarget ( string  targetName )

inline

Crea una posición (objeto) nueva en una posición por defecto. Debe ser válida.

Parámetros

targetName

Nombre de la posición

Devuelve

Transform

DrawTrayectory()

void GameController.DrawTrayectory ( )

inline

Dibuja las trayectorias de los comandos "movel" y "movec".

Devuelve

void

Execute()

void GameController.Execute ( )

inline

Ejecuta el comando selectionado actualmente en la lista de comandos.

Devuelve

void

GetOnlineMode()

bool GameController.GetOnlineMode ( )

inline

Obtiene si el modo online está activo

Devuelve

void

HereFromSimulation()

void GameController.HereFromSimulation ( bool  fromSimulation )

inline

Modifica si el modo "From real Scorbot" está activo. En otro caso se usará el modo "From simulation".

Parámetros

fromSimulation

Modo "From simulation" activo

Devuelve

void

Home()

void GameController.Home ( )

inline

Ejecuta el comando "Home".

Devuelve

void

LineRenderEmpty()

void GameController.LineRenderEmpty ( )

inlineprivate

Borra cualquier trayectoria dibujada.

Devuelve

void

Load()

void GameController.Load ( )

inline

Carga los datos de las posiciones desde el fichero "backup.txt"

Devuelve

void

MainMenu()

void GameController.MainMenu ( )

inline

Activa el menú principal.

Devuelve

void

ManualControlArticulation()

void GameController.ManualControlArticulation ( int  btn )

inline

Permite el control manual del Scorbot mediante botones de la interfaz gráfica.

Parámetros

btn	Número de boton

Devuelve

void

OnlineOfflineSlider()

void GameController.OnlineOfflineSlider ( float  value )

inline

Controla los cambios en la barra dezlizadora para cambiar entre el modo online y offline.

Parámetros

value

Valor. Debe ser 0 o 1

Devuelve

void

Open()

void GameController.Open ( )

inline

Abre la pinza del Scorbot.

Devuelve

void

RecordPosition()

void GameController.RecordPosition ( bool  fromCommand )

inline

Crea una posición (objeto) y la válida. El nombre se obtiene del campo la interfaz gráfica.

Parámetros

fromCommand

Si es para el comando "defp".

Devuelve

Transform

RemoveTarget()

void GameController.RemoveTarget ( )

inline

Elimina la posición (objeto) seleccionada en la lista de posiciones.

Devuelve

void

Save()

void GameController.Save ( )

inline

Guarda los datos de las posiciones actuales en el fichero "backup.txt"

Devuelve

void

SetScorbot()

void GameController.SetScorbot ( int  index )

inline

Activa el Scorbot especificado por su índice.

Parámetros

index

Índice del Scorbot

Devuelve

void

SetTarget()

void GameController.SetTarget ( Transform  t )

inlineprivate

Actualiza una posición (objeto) como el objetivo actual (color violeta).

Parámetros

t	Posición (objeto)

Devuelve

void

ShowHideCommands()

void GameController.ShowHideCommands ( )

inline

Activa desactiva el panel "Commands"

Devuelve

void

ShowHideConsole()

void GameController.ShowHideConsole ( )

inline

Activa desactiva el panel "Console"

Devuelve

void

ShowHideManualControls()

void GameController.ShowHideManualControls ( )

inline

Activa desactiva el panel "Manual"

Devuelve

void

ShowHideMessageLog()

void GameController.ShowHideMessageLog ( )

inline

Activa desactiva el panel "Log"

Devuelve

void

ShowHidePositionLog()

void GameController.ShowHidePositionLog ( )

inline

Activa desactiva el panel "Positions(0/0)"

Devuelve

void

ShowHideSync()

void GameController.ShowHideSync ( )

inline

Activa desactiva el panel "Sync"

Devuelve

void

SpeedInputEnd()

void GameController.SpeedInputEnd ( string  speed )

inline

Ejecuta el comando "speed" del Scorbot.

Parámetros

speed

Velocidad

Devuelve

void

SpeedLInputEnd()

void GameController.SpeedLInputEnd ( string  speed )

inline

Ejecuta el comando "speedl" del Scorbot.

Parámetros

speed

Velocidad

Devuelve

void

SyncAllTargets()

void GameController.SyncAllTargets ( )

inline

Sincroniza todas las posiciones entre el simulador y el Scorbot real. Dependiendo del modo se hace de uno a otro o viceversa.

Devuelve

void

SyncFromSimulationToScorbot()

void GameController.SyncFromSimulationToScorbot ( bool  fromSimulation )

inline

Modifica si el modo "From simulation to Scorbot" del panel "Sync" está activo. En otro caso se usará el modo "From Scorbot to simulation".

Parámetros

fromSimulation

Modo "From simulation to Scorbot" activo

Devuelve

void

SyncTarget()

void GameController.SyncTarget ( )

inline

Sincroniza una posición entre el simulador y el Scorbot real. Dependiendo del modo se hace de uno a otro o viceversa.

Devuelve

void

TargetDropdown_IndexChanged()

void GameController.TargetDropdown_IndexChanged ( int  index )

inline

Actualiza una posición (objeto) como el objetivo actual (color violeta) especificando su índice en una lista de posiciones.

Parámetros

index

Devuelve

void

UpdateTargets()

void GameController.UpdateTargets ( List< string >  targetsNamesArray )

inlineprivate

Actualiza las lista de los nombres de las posiciones.

Parámetros

targetsNamesArray

Lista de los nombre de las posiciones

Devuelve

void

ValidTarget()

bool GameController.ValidTarget ( string  targetName, Transform  newTarget, Vector3  newPos  )

inlineprivate

Comprueba si una posición (objeto) tiene un nombre válido y está en el alcance del Scorbot.

Parámetros

targetName	Nombre de la posición
newTarget	Posición (objeto)
newPos	Coordenadas

Devuelve

bool Válido

---

La documentación para esta clase fue generada a partir del siguiente fichero:

• Controllers/GameController.cs